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基于RTOS的实时任务调度算法
调度的实质是资源的分配，而实时调度强调的是任务的时间约束。RTOS中的任务调度实时调度技术通常有多种划分方法，常用以下两种：抢占式调度和非抢占式调度或静态表驱动策略和优先级驱动策略。
抢占式调度的优点是实时性好、反应快，调度算法相对简单，可优先保证高优先级任务的时间约束，其缺点是上下文切换多。而非抢占式调度的优点是上下文切换少；缺点是在一般情况下，处理器有效资源利用率低，可调度性不好。由于静态表驱动策略是在离线情况下指定的，因此调度器的功能被弱化，只具有分派器（Dispatcher）的功能。优先级驱动策略又分为静态优先级调度策略和动态优先级调度策略。
RM调度是为每一个周期任务指定一个固定的优先级，该优先级按照任务周期的长短顺序排列，任务周期越短，其优先级越高，调度总是试图最先运行周期最短的任务，它是一种可预测方法，要求对任务集和任务时间约束参数有确定的了解，如截止期限、执行时间、周期、时序约束等。有研究表明：在实际的微机环境下，理想的时钟周期是不可能存在的，必须经过系统的多任务实验测试来确定Vxworks运行环境的准确时钟、测量出精准的任务时间参数才能够准确的使用RM算法，而计算出每个任务的时间与周期是一个繁琐而又困难的过程。
EDF调度为具有最早截止期限的周期任务分配一个最高的优先级，调度总是试图最先运行高优先级的任务，即具有最早截止期限的任务。EDF调度的任务优先级是随着时间而变的，对每一个可调度时刻，将根据其最早截止期限，动态改变任务的优先级，对于要求高稳定性的SPDA系统来说，某些任务能否及时运行关系着整个机载系统的安全，不能因为任务的截止时间的早晚来改变任务的优先级。
抢占式调度的优点是实时性好、反应快，调度算法相对简单，可优先保证高优先级任务的时间约束，其缺点是上下文切换多。而非抢占式调度的优点是上下文切换少；缺点是在一般情况下，处理器有效资源利用率低，可调度性不好。由于静态表驱动策略是在离线情况下指定的，因此调度器的功能被弱化，只具有分派器（Dispatcher）的功能。优先级驱动策略又分为静态优先级调度策略和动态优先级调度策略。
RM调度是为每一个周期任务指定一个固定的优先级，该优先级按照任务周期的长短顺序排列，任务周期越短，其优先级越高，调度总是试图最先运行周期最短的任务，它是一种可预测方法，要求对任务集和任务时间约束参数有确定的了解，如截止期限、执行时间、周期、时序约束等。有研究表明：在实际的微机环境下，理想的时钟周期是不可能存在的，必须经过系统的多任务实验测试来确定Vxworks运行环境的准确时钟、测量出精准的任务时间参数才能够准确的使用RM算法，而计算出每个任务的时间与周期是一个繁琐而又困难的过程。
EDF调度为具有最早截止期限的周期任务分配一个最高的优先级，调度总是试图最先运行高优先级的任务，即具有最早截止期限的任务。EDF调度的任务优先级是随着时间而变的，对每一个可调度时刻，将根据其最早截止期限，动态改变任务的优先级，对于要求高稳定性的SPDA系统来说，某些任务能否及时运行关系着整个机载系统的安全，不能因为任务的截止时间的早晚来改变任务的优先级。
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